Walki wybuchły w 1326, gdy Krzyżacy złupili Kujawy i zawarli przymierze przeciwko Polsce z księciem płockim Wacławem. 1327 Władysław Łokietek poprowadził wyprawę odwetową i zmusił Wacława do uznania zwierzchnictwa polskiego Wyprawa wojenna Kazimierza IV Jagiellończyka do Prus na czele pospolitego ruszenia rozpoczęła się od klęski pod Chojnicami (18 września 1454).
1457, po wypłaceniu przez Polaków zaległego, nie zapłaconego przez Zakon żołdu, wojska zaciężne poddały twierdzę Malbork. Po objęciu dowództwa nad siłami królewskimi przez Piotra Dunina i pokonaniu Krzyżaków w bitwie pod Żarnowcem (1462) strona polska zdobyła zdecydowaną przewagę.Ostatnią fazą konfliktu polsko-krzyżackiego była wojna, która rozegrała się 1519-1521 za panowania Zygmunta I Starego. Wielki mistrz Zakonu Albrecht Hohenzollern odmówił złożenia hołdu Polsce licząc na poparcie cesarza, książąt niemieckich, wielkiego księcia moskiewskiego i papieża. Zygmunt I Stary wysłał przeciwko Krzyżakom hetmana H. Firleja na czele wojsk zaciężnych, które podeszły pod Królewiec. 1521 zawarto rozejm. 1525 podpisano traktat pokojowy, nastąpiła likwidacja Zakonu, a Albrecht Hohenzollern złożył w Krakowie hołd lenny Zygmuntowi I Staremu.