Nerwy rdzeniowe to parzyste nerwy odchodzące metamerycznie od rdzenia kręgowego. U człowieka 31 par:
* 8 par nerwów szyjnych,
* 12 piersiowych,
* 5 lędźwiowych,
* 5 krzyżowych,
* 1 para nerwów guzicznych.
Każdy nerw rdzeniowy jest związany z rdzeniem 2 korzeniami, stanowiącymi wiązki włókien nerwowych: brzusznym (przednim) i grzbietowym (tylnym). W korzeniach grzbietowych występują zgrubienia, zwane zwojami rdzeniowymi, mieszczące neurony czuciowe, których wypustki dośrodkowe wnikają do rdzenia kręgowego, wypustki obwodowe zaś doprowadzają impulsy z receptorów skórnych i mięśniowych. W korzeniach brzusznych biegną włókna z ośrodków ruchowych rdzenia kręgowego do mięśni oraz z ośrodków autonomicznych do zwojów autonomicznych w autonomicznym układzie nerwowym. Korzeń przedni i tylny łączą się w nerw mieszany czuciowo-ruchowy. Nerwy rdzeniowe tworzą w swoim przebiegu tworzą sploty nerwowe, od których odgałęziają się nerwy biegnące do poszczególnych mięśni i odcinków skóry.